摆线针轮减速机在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的 滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构，（为了减少摩擦，在速 比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，再借助W输出机构，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速。
    摆线针轮减速机的一些特点：
    a结构紧凑，体积小，重量轻，体积和普通圆柱齿轮减速机相比可减小2/1--2/3；
    b传动效率高，由于啮合部位采用了滚动啮合，一般一级传动效率为90%--95%。
    c传动比大，一级减速时传动比为1/6--1/87，两级减速时传动比为1/99--1/7569；三级传动时传动比为1/5841--1/658503，另外根据需要还可以采用多级组合，速比达到指定大；
    d运转平稳可靠，因传动过程中为多齿啮合，所以使之运转平稳可靠，噪声低；
    e故障少，寿命长，主要传动啮合件使用轴承钢磨削制造，因此机械性能与耐磨性能均佳，又因其为滚动摩擦，因而故障少，寿命长；
    f过载能力强，耐冲击，惯性力矩小，适用于起动频繁和正反转运转的特点；
    g拆装方便，容易维修。